CAN

CAN总线协议（Controller Area Network）， 控制器局域网总线，是德国BOSCH（博世）公司研发的一种串行通讯协议总线， 它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。

CAN硬件连接

开发板和外部设备CAN接线如下：

开发板外部设备
CAN_LCAN_L
CAN_HCAN_H
CAN

CAN通讯测试

本次测试使用CAN分析仪进行测试，将两个设备的H端和L端连接即可

CAN_2

检查接口

检查开发板can0和can1接口是否有生成

root@linaro-alip:/# ifconfig -a
can0: flags=128<NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 54

can1: flags=128<NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 55
···

参数设置

开发板设置波特率并进行测试（本次以CAN0为测试样本）

#将CAN0接口关闭
sudo ip link set can0 down
#设置比特率为 250000
sudo ip link set can0 type can bitrate 250000
#将CAN0接口启用
sudo ip link set can0 up

#发送（标准帧,数据帧,ID:7ff,date:11223344556677）
cansend can0 -i 0x7ff 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

#接收
candump can0

测试结果

  • 开发板测试结果：
CAN_3
  • CAN分析仪测试效果：
CAN_4