ROS2基础开发

实验01-搭建环境

一、一键配置

打开终端，运行安装命令，执行鱼香ROS配置脚本：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

之后出现以下选项，输入数字5，按下回车键，实现系统源的更换。

1765248785416

之后，输入数字2，按下回车键，一键配置系统源

1765248798766

配置完系统源后，出现下方界面，输入数字1，按下回车键，添加ROS/ROS2源

1765248847020

此时，系统源的相关设置完成，下一步就是安装ROS2。

二、一键安装

打开ubuntu终端，输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1765248915437

然后我们输入 1 一键安装 –> 不更换源安装 –> 选择你ubuntu版本对应的ros版本 –> 进行安装

1765248931580

输入数字2（不更换源安装）

1765248944374

输入数字1，选择humble(ROS2)

1765248981959

输入数字1，选择humble(ROS2)桌面版

1765248996006

安装完成后新建一个终端，打开输入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

1765249034602

这会启动海龟仿真窗口，中间会出现一只默认的小海龟。

1765249019249

另开一个终端，运行以下命令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

1765249062593

启动后，终端会提示：Use arrow keys to move the turtle。此时可以通过键盘的方向键控制小海龟移动。

1765249075149

三、配置 rosdep

打开ubuntu终端，输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1765249101280

再输入 3 就一键配置了（注意，如果出现了“输入以下XXX指令完成更新"就按照终端中出现的指令进行更新即可。)

1765249109131

四、更新系统环境

打开ubuntu终端，输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1765249262843

再输入 4 就一键配置了

1765249275779

到这里，我们的ROS安装完成了。

实验02-工作包的创建及编译

1. 创建 ROS2 工作环境包

在开发板系统中新建一个文件包（用户目录下即可，如：/home/sunrise)，命名为ros2_ws，并在其子目录下新建一个文件包命名为src。随后将arm_demo资源包发送到开发板系统中的ros2_ws/src目录下。

2. 搭建编译环境（如已搭建好可略过）

步骤 1：安装 MoveIt 2

# 对于 ROS 2 Humble (推荐)

sudo apt install ros-humble-moveit

步骤 2：验证 MoveIt 2 安装

# 查找 moveit_core 包

ros2 pkg prefix moveit_core

# 应该返回类似路径：

# /opt/ros/humble/share/moveit_core

步骤 3：更新工作空间依赖

cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

(如未安装 rosdep 需先安装，安装不成功可参考鱼香 ROS 的 rosdepc，并将 rosdep 指令替换为 rosdepc)

步骤 4：修改 CMakeLists.txt

在 arm_demo/CMakeLists.txt 中，确保有以下关键部分：

# 在 find_package(ament_cmake REQUIRED) 后添加

find_package(moveit_core REQUIRED)

# 在包含路径中添加

include\_directories(include${moveit\_core\_INCLUDE\_DIRS})

步骤 5：检查添加 package.xml 依赖

在 arm_demo/package.xml 中添加：(如果已有直接跳过）

<depend>moveit_core</depend>
<depend>moveit_ros_planning</depend>

到这里工作环境已经搭建好啦！

步骤 6：构建工作空间（检查工作环境，以arm_demo功能包为例，如没有请替换其他功能包或直接跳过）

cd ~/ros2_ws && colcon build --packages-select arm_demo

实验03-运行 ROS2 话题通信节点

本实验通过同时运行两个ROS2话题节点实现对话测试。

实验步骤：

1）手动测试：

打开两个新终端

终端一：

cd ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run arm_demo dialog_terminal --ros-args -p username:=alice -p mode:=interactive -p topic_name:=/chat

终端二：

cd ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run arm_demo dialog_terminal --ros-args -p username:=bob -p mode:=interactive -p topic_name:=/chat

此时手动在两个终端输入信息，即可实现终端话题对话：

1765249621824

1765249628269

2）自动测试：

打开终端输入：

cd ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch arm_demo topic_dialog.launch.py

实验04-ROS2 相机应用

材料准备：一块RDK-X5主板，一个USB接口摄像头

1. 实验步骤

（1）摄像头连接检查

将usb摄像头连接开发板，并运行ls /dev/video*，检查摄像头连接 TOOL ， 1765250099283 如图所示摄像头连接成功。（此处采用video0为例）

（2）唤醒摄像头

1. 运行cd ~/ros2\_ws && colcon build --packages-select arm\_demo，进入ros2工作空间并编译arm_demo工作包。

1765250133732

2.随后运行source ~/ros2\_ws/install/setup.bash # 激活工作空间

1765250164802

3.最后运行ros2 launch arm_demo camera.launch.py #运行camera.launch.py文件(此处摄像头使用默认video0，如若要修改，修改launch文件默认值在 `camera.launch.py` 的第26行）

此时会看到终端打印信息：

1765250192016 TOOL

并且窗口出现实时画面

1765250205170

到这一步摄像头就已经成功被唤醒啦！