实验02-工作包的创建及编译

1. 创建 ROS2 工作环境包

在开发板系统中新建一个文件包（用户目录下即可，如：/home/sunrise)，命名为ros2_ws，并在其子目录下新建一个文件包命名为src。随后将arm_demo资源包发送到开发板系统中的ros2_ws/src目录下。

2. 搭建编译环境（如已搭建好可略过）

步骤 1：安装 MoveIt 2

对于 ROS 2 Humble (推荐)

sudo apt install ros-humble-moveit

步骤 2：验证 MoveIt 2 安装

查找 moveit_core 包

ros2 pkg prefix moveit_core

应该返回类似路径：

/opt/ros/humble/share/moveit_core

步骤 3：更新工作空间依赖

cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

(如未安装 rosdep 需先安装，安装不成功可参考鱼香 ROS 的 rosdepc，并将 rosdep 指令替换为 rosdepc)

步骤 4：修改 CMakeLists.txt

在 arm_demo/CMakeLists.txt 中，确保有以下关键部分：

在 find_package(ament_cmake REQUIRED) 后添加

find_package(moveit_core REQUIRED)

在包含路径中添加

include_directories(include${moveit_core_INCLUDE_DIRS})

步骤 5：检查添加 package.xml 依赖

在 arm_demo/package.xml 中添加：(如果已有直接跳过）

<depend>moveit_core</depend>
<depend>moveit_ros_planning</depend>

到这里工作环境已经搭建好啦！

步骤 6：构建工作空间（检查工作环境，以arm_demo功能包为例，如没有请替换其他功能包或直接跳过）

cd ~/ros2_ws && colcon build --packages-select arm_demo