实验03-运行 ROS2 话题通信节点

本实验通过同时运行两个ROS2话题节点实现对话测试。

实验步骤

1）手动测试：

打开两个新终端

终端一：

cd ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run arm_demo dialog_terminal --ros-args -p username:=alice -p mode:=interactive -p topic_name:=/chat

终端二：

cd ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run arm_demo dialog_terminal --ros-args -p username:=bob -p mode:=interactive -p topic_name:=/chat

此时手动在两个终端输入信息，即可实现终端话题对话：

2）自动测试：

打开终端输入：

cd ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch arm_demo topic_dialog.launch.py