ROS2基础开发

实验01-搭建环境

一、一键配置

打开终端，运行安装命令，执行鱼香ROS配置脚本：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

之后出现以下选项，输入数字5，按下回车键，实现系统源的更换。

之后，输入数字2，按下回车键，一键配置系统源

配置完系统源后，出现下方界面，输入数字1，按下回车键，添加ROS/ROS2源

此时，系统源的相关设置完成，下一步就是安装ROS2。

二、一键安装

打开ubuntu终端，输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后我们输入 1 一键安装 –> 不更换源安装 –> 选择你ubuntu版本对应的ros版本 –> 进行安装

输入数字2（不更换源安装）

输入数字1，选择humble(ROS2)

输入数字1，选择humble(ROS2)桌面版

安装完成后新建一个终端，打开输入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

这会启动海龟仿真窗口，中间会出现一只默认的小海龟。

另开一个终端，运行以下命令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

启动后，终端会提示：Use arrow keys to move the turtle。此时可以通过键盘的 方向键 控制小海龟移动。

三、配置 rosdep

打开ubuntu终端，输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

再输入 3 就一键配置了（ 注意，如果出现了“输入以下XXX指令完成更新"就按照终端中出现的指令进行更新即可。)

四、更新系统环境

打开ubuntu终端，输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

再输入 4 就一键配置了

到这里，我们的ROS安装完成了。