ROS2基础开发

实验04-ROS2 相机应用

材料准备：一块RDK-X5主板，一个USB接口摄像头

1. 实验步骤

（1）摄像头连接检查

将usb摄像头连接开发板，并运行ls /dev/video*，检查摄像头连接，如图所示摄像头连接成功。（此处采用video0为例）

（2）唤醒摄像头

1. 运行cd ~/ros2_ws && colcon build --packages-select arm_demo，进入ros2工作空间并编译arm_demo工作包。

2.随后运行source ~/ros2_ws/install/setup.bash # 激活工作空间

3.最后运行ros2 launch arm_demo camera.launch.py #运行camera.launch.py文件(此处摄像头使用默认video0，如若要修改，修改launch文件默认值 在 camera.launch.py 的第26行）

此时会看到终端打印信息：

并且窗口出现实时画面

到这一步摄像头就已经成功被唤醒啦！