RDK S100 载板适配

一、硬件准备与环境配置

1 硬件准备

1.1 所需硬件清单

在开始之前,请确保准备好以下硬件:

硬件说明必需
RDK S100 开发板运行示例程序的主板✓
EVS 事件相机模块连接到 RDK S100✓
电源适配器12V/5.5A 或更高功率✓
RDK S100 相机扩展板提供 MIPI 相机接口✓
HDMI 显示器用于查看实时画面推荐
HDMI 线连接开发板和显示器推荐
网线用于远程访问(可选)可选
USB 鼠键本地操作(可选)可选

1.2 硬件连接步骤

步骤 1:安装 SD 卡

  1. 确保 SD 卡已烧录系统镜像

    镜像版本

    使用的镜像为：shimetapi_rdk_s100_v1.0

步骤 2:连接 EVS 相机

  1. 请在 RDK S100 关闭电源且 DC 电源插头已拔出的状态下操作；确认相机扩展板已与 RDK S100 的 100Pin 连接器（J2000）完全扣合，并已安装固定螺丝。
  2. 在扩展板上选择一个 MIPI 相机接口（CAM1/CAM2）。两个接口均为 4 Lane MIPI CSI D-PHY 接口。
  3. 轻轻打开所选 MIPI 接口的卡扣，按 EVS 相机排线的标识方向将排线完全插入接口。
  4. 按下卡扣固定排线，确认排线平整、连接牢靠。
  5. 根据 EVS 相机的硬件要求设置扩展板拨码开关：SW2201 选择 MIPI 控制信号的 1.8V 逻辑电平，SW2200 选择 24MHz MCLK 。

注意

请勿带电插拔相机排线。接通电源前，请确认相机扩展板和 EVS 相机的连接器均已完全扣合。

RDK S100 连接 EVS 相机

步骤 3:连接显示器

  1. 使用 HDMI 线连接 RDK X5 和显示器

步骤 4:接通电源

  1. 将电源适配器连接至 RDK S100 的 DC 电源接口，并将主板电源开关 SW1 拨至开启位置。
  2. 等待系统启动，观察主板 J8 连接器侧的指示灯：
    • POWER 绿灯常亮，表示主板已上电。
    • DOWNLOAD 红灯熄灭，表示开发板处于正常启动模式，而非 DFU 烧录模式。
    • SYSTEM 橙灯闪烁，表示系统运行正常；若该灯常亮或熄灭，则表示系统运行异常。
  3. 已连接 HDMI 显示器时，启动完成后会显示 Ubuntu 图形界面。
  4. 已正确连接相机扩展板时，其电源指示灯应绿色常亮，表示扩展板已连接且 RDK S100 已输出 3.3V 电源。

2 环境配置

参考文档

RDK官方指导：https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/RDK

2.1 系统登录

2.1.1 HDMI桌面系统

插入电源，HDMI，等待系统初始化，初始化完成即可显示桌面系统

RDK S100 Ubuntu 桌面

2.1.2 串口登录

选择串口登录需要确保安装了串口驱动 CH340。 插入串口，设备管理器会有端口显示。

Windows 设备管理器中的串口

打开 MobaXterm 工具，点击 Session，然后选择 Serial，S100 的串口波特率是 921600 (选择大的那个COM号)

MobaXterm 串口会话配置

再插入电源上电，此时在 MobaXterm 的串口终端里会打印日志，最后会有个系统登录 用户:sunrise 密码：sunrise 用户：root 密码：root （管理员权限）

RDK S100 串口登录界面

2.2 MobaXterm SSH 连接

连接以太网直接用 ifconfig 指令获取当前设备 IP

然后就可以打开 MobaXterm 工具，点击 SSH，填写 IP 地址和用户（这里的用户推荐直接使用 root）

MobaXterm SSH 会话配置

点击 OK 后再输入密码就可以进入终端了

RDK S100 SSH 终端登录界面

二、示例程序使用指南

以下指令均在 root 用户下执行，在 sunrise 用户下需要在指令前添加 sudo 再执行。

su root # 密码：root

1 示例程序目录框架

sample_apx003cc
├── README.md
├── sample_aps
│   ├── get_aps_display         #单aps模式RGB显示应用
│   │   ├── aps_nv12_display.cpp
│   │   ├── aps_nv12_display.h
│   │   ├── get_aps_display.c
│   │   ├── gpio_ctrl.c
│   │   ├── gpio_ctrl.h
│   │   └── Makefile
│   └── get_aps_raw_display     #单aps模式RAW图直接显示应用
│       ├── aps_display.cpp
│       ├── aps_display.h
│       ├── aps_raw_unpack.c
│       ├── aps_raw_unpack.h
│       ├── get_aps_raw_display.c
│       ├── gpio_ctrl.c
│       ├── gpio_ctrl.h
│       └── Makefile
├── sample_evs_release          #单evs应用包
│   ├── evs_env
│   │   ├── include
│   │   └── lib
│   ├── evs_mode
│   │   ├── 01_evs_live_player      #单evs显示应用
│   │   ├── 02_evt2_to_csv          #RAW8转csv应用
│   │   ├── 03_evs_recode_player    #evt2（.raw）回显应用
│   │   └── 04_raw8_to_evt2         #RAW8转evt2（.raw）应用
│   └── Makefile
└── sample_hvs                  #hvs融合模式应用
    └── get_two_vc_data
        ├── get_two_vc_data.cpp
        ├── include
        ├── libs
        ├── Makefile
        └── src

2 sample_aps 使用指南

2.1 APS RGB 实时预览 （get_aps_display）

get_aps_display 从 PYM 输出通道获取 NV12 图像，将其转换为 RGB 图像后实时显示。按 q 或 Ctrl+C 退出。

参数说明
-s <sensor_index>指定 sensor 配置索引，必填。
-l <link_port>SerDes link 端口，仅 GMSL sensor 使用；0-3 对应 A-D。
-d <0|1>预览开关，默认 1；0 仅采集数据，不显示窗口。
-c <pym_chn>PYM 输出通道，默认 0，取值范围 0-5。
-h显示帮助和当前支持的 sensor 列表。
cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_aps/get_aps_display
make
./get_aps_display -s 8 -d 1

APS RGB 实时预览

2.2 APS RAW 实时预览 （get_aps_raw_display）

get_aps_raw_display 直接从 VIN 输出通道获取 RAW 图像，不经过 ISP、YNR 和 PYM 处理；输入为 RAW10 且启用显示时，程序会转换为 8 bit 灰度图实时预览。按 q 或 Ctrl+C 退出。

参数说明
-s <sensor_index>指定 sensor 配置索引，必填。
-l <link_port>SerDes link 端口，仅 GMSL/SerDes sensor 使用；0-3 对应 A-D。
-d <0|1>预览开关，默认 0；1 显示 RAW10 实时预览窗口。
-h显示帮助和当前支持的 sensor 列表。
cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_aps/get_aps_raw_display
make
./get_aps_raw_display -s 8 -d 1

APS RAW 实时预览

3 sample_evs_release 使用指南

构建依赖错误

编译 sample_evs_release 时，若出现 /usr/bin/ld: cannot find -lcairo: No such file or directory，表示缺少 Cairo 开发库。执行以下命令安装依赖后，在 sample_evs_release 目录重新执行 make：

sudo apt install libcairo2-dev

3.1 实时预览与 RAW8 录制 （01_evs_live_player）

01_evs_live_player 打开 EVS 相机后，将事件流转换为 OpenCV 图像实时显示；录制时将原始 MIPI RAW8 数据暂存至 DDR 的 /dev/shm/temp_evs_recording.RAW8，停止录制或退出程序后保存为 evs_events_时间戳.RAW8。内存缓存上限为 1 GB。

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/01_evs_live_player
make
./evs_live_player.RAW8 -s 9 -o 1

启动成功后，终端会输出相机初始化与事件捕获日志，并显示 EVS 实时预览窗口；可使用 r / R 开始或停止录制。

参数说明
-s <sensor_index>指定 EVS sensor 配置索引，必填。
-t <settle_value>指定 MIPI settle 时间，用于调试链路稳定性。
-m <sensor_mode>指定 sensor 工作模式，默认 0。
-i <i2c_bus>指定 I2C 总线号，默认 1。
-o <model_type>指定 model_type，默认 0。
-h显示帮助和当前支持的 sensor 列表。
按键说明
r / R开始或停止 RAW8 录制。
d / D开启或关闭实时显示。
c / C重置显示画面。
q / Q / ESC退出程序，并将内存中的录制数据写入最终文件。

EVS 实时预览与录制界面

注意

程序启动时会自动通过 GPIO502、GPIO503 复位 CAM0、CAM1，因此需要 root 权限。自动复位失败时，请检查相机连接及 GPIO 配置。

3.2 RAW8 转 EVT2 （04_raw8_to_evt2）

04_raw8_to_evt2 将 01_evs_live_player 录制的 RAW8 原始 MIPI 数据转换为 EVT2 格式 .raw 文件。转换结果可使用 03_evs_recode_player 回放，或使用 02_evt2_to_csv 导出为 CSV。

参数说明
<输入 RAW8 文件路径>必填，RAW8 原始 MIPI 数据文件。
[输出 EVT2 文件路径]可选；未指定时输出到当前目录，文件名与输入文件同名、后缀为 .raw。
-h / --help显示帮助。
cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/04_raw8_to_evt2
make
./raw8_to_evt2 <输入RAW8文件路径> [输出EVT2文件路径]

3.3 EVT2 转 CSV （02_evt2_to_csv）

02_evt2_to_csv 读取 EVT2 格式 .raw 事件文件，并将事件坐标、极性和时间戳导出为 CSV。

CSV 字段说明
x / y事件坐标。
polarity事件极性；0 为 OFF/负事件，1 为 ON/正事件。
timestamp事件时间戳，单位为微秒。
参数说明
<输入 raw 文件路径>必填，EVT2 格式的 raw 事件文件。
[输出 CSV 文件路径]可选；未指定时输出同名 .csv。
-h / --help显示帮助。
cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/02_evt2_to_csv
make
./evt2_to_csv <输入raw文件路径> [输出csv文件路径]

3.4 EVT2 文件回放 （03_evs_recode_player）

03_evs_recode_player 读取 EVT2 格式 .raw 文件并按时间顺序生成图像帧，用于检查录制文件和观察事件流。

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/03_evs_recode_player
make
./evs_recode_player <evt2格式raw文件路径>
按键说明
1按 x1 正常速度回放。
2按 x1/2 速度回放。
3按 x1/8 速度回放。
q / Q / ESC退出回放。

4 sample_hvs 使用指南

4.1 HVS 双流采集 （get_two_vc_data）

get_two_vc_data 用于 HVS 融合模式下的双 VC 数据采集。建议将 HDMI 显示器接入开发板，并在 Ubuntu 图形界面中运行，以保持帧率稳定。

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_hvs/get_two_vc_data
make
./get_two_vc_data -c 1

运行成功后，预览窗口左侧显示 EVS 画面，右侧显示 APS 图像。

HVS EVS 与 APS 双流预览