RDK X5 载板适配

适用：EVS 模块（如 EVS_003）连接 RDK X5 载板。本页合并硬件连接、环境配置与示例程序。模块参数见 EVS_003 产品页，事件相机原理见基础原理。

没有相机？

可先到资料下载 — 示例录像下载一个 .raw 文件，用本页的 evs_recode_player 或上位机回放，体验事件数据预览与分析。

1 硬件准备

1.1 所需硬件清单

在开始之前,请确保准备好以下硬件:

硬件	说明	必需
RDK X5 开发板	运行示例程序的主板	✓
EVS 事件相机模块	连接到 RDK X5	✓
电源适配器	5V/3A 或更高功率	✓
SD 卡	建议 32GB 及以上,Class 10	✓
HDMI 显示器	用于查看实时画面	推荐
HDMI 线	连接开发板和显示器	推荐
网线/WiFi	用于远程访问(可选)	可选
USB 键盘	本地操作(可选)	可选

1.2 硬件连接步骤

步骤 1:安装 SD 卡

确保 SD 卡已烧录系统镜像
镜像版本
使用的镜像为：shimetapi_rdk_x5_3.4.1_0609.img
MD5值：81c545e85b9ba9c414657d52d9bed711
将 SD 卡插入 RDK X5 的 SD 卡槽

步骤 2:连接 EVS 相机

找到 RDK X5 上的 MIPI CSI 接口，默认接在 CAM1 接口上（靠近网口）
轻轻打开接口卡扣
将 EVS 相机排线插入
按下卡扣固定排线

EVS相机连接示意图

步骤 3:连接显示器

使用 HDMI 线连接 RDK X5 和显示器

步骤 4:接通电源

连接电源适配器
观察开发板指示灯(应该开始闪烁)

2 环境配置

参考文档

RDK官方指导：https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/RDK

2.1 系统登录

2.1.1 HDMI桌面系统

插入电源，HDMI，等待系统初始化，初始化完成即可显示桌面系统

RDK桌面系统

2.1.2 串口登录

选择串口登录需要确保安装了串口驱动CH340。插入串口，设备管理器会有端口显示。

设备管理器-端口

打开 MobaXterm 工具，点击 Session，然后选择 Serial，X5的串口波特率是115200

MobaXterm连接串口

再插入电源上电，此时在 MobaXterm 的串口终端里会打印日志，最后会有个系统登录用户:sunrise 密码：sunrise 用户：root 密码：root （管理员权限）

2.2 MobaXterm SSH 连接

连接 WIFI 可以直接用 ifconfig 指令获取当前设备 IP

连接以太网的需要输入下面的指令

sudo vi /etc/NetworkManager/system-connections/netplan-eth0.nmconnection

这里以串口终端显示为例，需要修改这个文件里面的 IP 地址和网关，需要和你连接的网线一样的 IP 网段

然后就可以打开 MobaXterm 工具，点击 SSH，填写 IP 地址和用户（这里的用户推荐直接使用 root）

点击 OK 后再输入密码就可以进入终端了

二、示例程序使用指南

以下指令均在 root 用户下执行，在 sunrise 用户下需要在指令前添加 sudo 再执行。

1 示例程序目录框架

├── sample_aps              # APS 显示模式
│   └── get_aps_raw_display
│       ├── aps_display.cpp
│       └── Makefile
├── sample_evs_release      # EVS 案例包
│   ├── evs_env
│   │   ├── include
│   │   └── lib
│   ├── evs_mode
│   │   ├── 01_evs_live_player
│   │   ├── 02_evt2_to_csv
│   │   ├── 03_evs_recode_player
│   │   └── 04_raw8_to_evt2
│   └── Makefile
└── sample_hvs              # HVS 显示模式
    └── dual_vc_vin_src
        ├── dual_vc_vin.c
        ├── include
        ├── lib
        ├── Makefile
        └── src

2 sample_aps 使用指南

2.1 APS实时预览（get_aps_raw_display）

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_aps/get_aps_raw_display
make

执行上述内容，Ubuntu系统桌面就会显示一个窗口显示APS模式的图像

注意：目前只是demo，未加入ISP效果文件，后续将会加入ISP效果文件，实现RGB图像显示。

3 sample_evs_release 使用指南

3.1 实时预览与录制 (evs_live_player)

3.1.1 功能说明

evs_live_player 是最基础的示例程序，提供两个核心功能：

实时预览：在屏幕上显示事件相机捕获的画面
数据录制：将事件数据保存为 RAW8 格式文件

3.1.3 使用说明

先进入到工程目录，赋予程序可执行权限后查看可用的传感器：

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/01_evs_live_player
sudo ./evs_live_player.RAW8 -s 49

注意目前只适配了apx003c-4096x256-240fps-4line 这组配置文件，这里选择索引 49 执行

执行后：

程序启动，打开相机
弹出预览窗口显示实时画面

实时预览窗口

如果需要进行录制，可以通过快捷键r切换录制开关，数据会写入到内存中，录制结束后写到SD卡(系统卡)中

录制过程

录制结束以后，文件会自动命名并保存到当前目录。

注意

模块内部集成加密芯片，本程序只适用于 shimeta 的 evs 模块。

3.1.4 FAQ

这里解释一下为什么要先把数据写入到内存中：

由于RDKX5并没有集成EMMC存储，只配备了4/8G可选的DDR4内存，系统文件都存储在SD卡中，大部分的SD卡在非连续文件读写的时的速度都不高，加上SD卡的质量参差不齐，而EVS相机的一大特点就是高帧率，虽然数据量不大，但是耐不住帧率高,笔者了解到国产的EVS相机传感器帧率最大已经达到了64K！

我们再对使用的SD卡和板卡自带的DDR进行读写速度测试，笔者使用的SD卡测试结果如下：

SD卡写入测试（12MB/S）：

dd if=/dev/zero of=/tmp/test_write bs=1M count=256 conv=fdatasync

SD卡读取测试（24MB/S）：

fio --name=read_test --ioengine=sync --rw=read --bs=1M --size=256M --numjobs=1 --filename=/tmp/test_write

SD卡读写速度测试

内存读写速度测试（写765MB/S ；读 1.7GB/S）

写入测试：

dd if=/dev/zero of=/dev/shm/memtest bs=1M count=1024 conv=fdatasync

读取测试：

dd if=/dev/shm/memtest of=/dev/null bs=1M count=1024

内存读写速度测试

实测发现两者的速度差距快达到100倍了！高帧率时开启录制，SD卡的读写速度就明显吃力了，把数据暂存到内存也是无奈之举。

3.2 RAW8 转 EVT2 (raw8_to_evt2)

为什么需要转换？

虽然说RDKX5宣传有10T的算力，但这一块的算力主要集中于BPU，而我们解码主要使用CPU资源经过实测，将原始mipi数据包进行解码并实时显示，CPU无法完成如此大算力的计算，大于120FPS时画面出现明显卡顿。为了显示的实时性，我们只对每个mipi包第一个完整帧进行解码显示。录制时，剩下的原始数据直接保存到内存用于后续解码。那为什么不对原始数据包直接进行分析，而是先转换成EVT2格式呢？而EVT2 格式是Metavision SDK 标准格式，可以兼容我们的windows上位机软件和Ubuntu上的完整算法库，所有提供了保存的原始数据转换成EVT2格式的中间过程。

使用方法：

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/04_raw8_to_evt2

# 转换后的文件直接生成在当前目录
./raw8_to_evt2 /userdata/hand_wave.RAW8

# 指定转换后的文件到指定目录
./raw8_to_evt2 /userdata/hand_wave.RAW8 /userdata/output.raw

转换过程：

RAW8转EVT2转换过程

3.3 EVT2 转 CSV (evt2_to_csv)

为什么转换为 CSV？

CSV 是通用的表格格式，便于：

在 Excel 中查看和分析
使用 Python/MATLAB 进行数据处理
可视化工具绘图

CSV 文件格式：

x,y,polarity,timestamp
352,240,1,1234567890
120,180,0,1234567920
425,305,1,1234568100
...

列名	含义	取值范围
x	横坐标	0-767
y	纵坐标	0-607
polarity	极性	0（变暗）或 1（变亮）
timestamp	时间戳	微秒

使用方法：

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/02_evt2_to_csv

# 转换后的文件直接生成在当前目录
./evt2_to_csv /userdata/hand_wave.raw

# 指定转换后的文件到指定目录
./evt2_to_csv /userdata/hand_wave.raw /userdata/events.csv

EVT2转CSV转换过程

转换后的文本文件可以直接打开查看

CSV文件内容

注意，不要轻易打开长时间录制的转换文件，几百MB的纯txt文件，电脑不好的话大概率宕机了

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_evs_release/evs_mode/03_evs_recode_player

# 播放 EVT2 格式文件
./evs_recode_player /userdata/hand_wave.raw

cd /app/multimedia_samples/sample_apx003cc/sample_hvs/dual_vc_vin_src
./dual_vc_vin_src
make

默认参数：-a 50 -b 51

HVS实时显示