04 数据格式参考

事件相机数据在不同环节会以不同格式出现：传感器原始输出、标准事件流、可视化文本。本页汇总我方涉及的四种格式。事件原理见 基础原理，编解码 API 见 Toolkit API。

格式速查

格式	是什么	何时遇到	转换工具
RAW8	MIPI 原始数据包（板载录制）	RDK X5 等载板上 evs_live_player 录制得到	raw8_to_evt2
EVT2	标准事件流（与 Metavision 兼容）	上位机、算法库的标准输入输出	evt2_to_csv / MultiVision Studio
HVEventsFormat	64 位紧凑事件编码（我方优化格式）	Toolkit 内部高效存储/传输	Toolkit 编解码 API
CSV	人类可读文本（x,y,p,t）	离线分析、Python/MATLAB 处理	evt2_to_csv

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EVT2（标准事件流）

EVT2 是与 Metavision SDK 兼容的标准事件流格式，我方 Windows 上位机（MultiVision Studio）与 Ubuntu 算法库均以其为标准输入输出。文件头结构：

struct EVT2Header {
    std::string format_line;    // 格式行
    std::string integrator;     // 集成器名称
    std::string date;           // 创建日期
    uint32_t width;             // 传感器宽度
    uint32_t height;            // 传感器高度
    uint64_t start_timestamp;   // 起始时间戳（微秒）
};

事件通过 EventCDEncoder/EVT2Decoder 编解码（CD 事件），EventTriggerEncoder 处理外部触发事件，EventTimeEncoder 处理时间戳高位编码（N_LOWER_BITS_TH = 6，REDUNDANCY_FACTOR = 4）。类型 Timestamp = uint64_t（微秒）。完整 API 见 Toolkit API — hv_evt2_codec.h。

RAW8（MIPI 原始数据包）

RDK X5 等载板上，evs_live_player 录制时默认保存为 RAW8（MIPI 原始数据包）。RAW8 不能直接被上位机或算法库读取，需先转换为 EVT2：

./raw8_to_evt2 /userdata/hand_wave.RAW8 /userdata/output.raw

详见 RDK X5 载板适配 — RAW8 转 EVT2。

为什么要先存 RAW8 再转 EVT2

高帧率时实时解码并显示会超出 CPU 算力（大于 120FPS 时画面卡顿）。录制时只保存原始包到内存，后续再用 raw8_to_evt2 转为标准 EVT2，兼顾实时显示与完整数据。

HVEventsFormat（64 位紧凑编码）

我方 Toolkit 提供的优化 64 位事件编码，用于高效存储与传输：

字段	位数	范围
时间戳	43 位	支持更长时序
X 坐标	10 位	0–1023
Y 坐标	10 位	0–1023
极性	1 位	0 / 1

魔数 HV_RAW_MAGIC = 0x48565241（"HVRA"）。提供单事件与批量编解码：encode_hv_event / decode_hv_event / encode_hv_events_batch / decode_hv_events_batch。完整接口见 Toolkit API — hv_events_format.h。

CSV（人类可读文本）

EVT2 可导出为 CSV，便于在 Excel 查看、用 Python/MATLAB 分析、用可视化工具绘图。列定义：

x,y,polarity,timestamp
352,240,1,1234567890
120,180,0,1234567920

列	含义	取值
x	横坐标	0 ~ (宽度-1)，取决于传感器（如 768 宽 → 0–767；4096 宽 → 0–4095）
y	纵坐标	0 ~ (高度-1)
polarity	极性	0（变暗）/ 1（变亮）
timestamp	时间戳	微秒

./evt2_to_csv /userdata/hand_wave.raw /userdata/events.csv

注意

长时间录制导出的 CSV 可能达数百 MB，直接打开易卡死，建议用脚本流式处理。Python 读取与分析示例见 Python 教程。

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格式选择建议

• 板载录制（RDK X5 等）：先存 RAW8，再按需转 EVT2。
• 上位机 / 算法库处理：统一用 EVT2。
• 跨平台交换、归档：EVT2（标准、紧凑）。
• 离线数据分析、入门调试：CSV（可读，但体积大）。
• 高性能内部管线：HVEventsFormat（64 位紧凑）。