05 术语表

事件相机领域常用术语解释（以我方实现为准）。原理见 基础原理，数据格式见 数据格式。

术语 / 缩写	全称 / 英文	解释
EVS	Event-based Vision Sensor	事件相机 / 事件视觉传感器。每个像素独立、异步地报告亮度变化。
APS	Active Pixel Sensor	传统帧式图像传感器，按固定帧率同步采集整幅画面。我方相机为 EVS + APS 融合（HVS）。
HVS	Hybrid Vision Sensor	视觉融合传感器，硬件级融合 RGB（APS）与事件（EVS）两路输出。
CD event	Change Detection event	变化检测事件，即最常见的"亮度变化超阈值"事件，含 (x, y, t, p)。
极性 / Polarity	Polarity	事件的方向：变亮 → ON（p=1），变暗 → OFF（p=0）。
时间戳 / Timestamp	Timestamp	事件发生的时刻，单位微秒（μs）。类型 uint64_t。
EPS	Events Per Second	事件率，每秒产生的事件数，衡量场景动态繁忙程度。
accumulation time	Accumulation Time	累积时间：把事件累加成一帧所取的时间窗。过短稀疏、过长拖尾。详见 基础原理。
bias（偏置）	Bias	事件相机像素的可配置参数（灵敏度/阈值/刷新等），决定触发条件。详见 偏置与调参。
ROI	Region of Interest	感兴趣区域，仅对部分像素输出事件，降低带宽与算力。
去噪 / Denoise	Denoising	判别事件为真实信号还是背景噪声并丢弃噪声。我方提供 7 种算法，见 Algo。
光流 / Optical Flow	Optical Flow	相邻事件帧间每像素的运动方向与速度。
EVT2	EVT2 format	与 Metavision 兼容的标准事件流格式。见 数据格式。
RAW8	RAW8	MIPI 原始数据包，板载录制格式，需转为 EVT2 才能被上位机/算法库读取。
HVEventsFormat	HV Events Format	我方 64 位紧凑事件编码（43 位时间戳 + 10/10 位坐标 + 1 位极性）。
EVS Network Server	—	USB 相机的 TCP 事件流推流服务，默认端口 8888。见 EVS Server。
EVS Time Sync	—	基于 UDP 的多设备时间同步，默认端口 9999，微秒级。见 Time Sync。
心跳 / Heartbeat	Heartbeat	Time Sync 中设备每秒向服务器发送一次的时间上报消息。
偏移 / Offset	Offset	Time Sync 计算出的某设备相对参考设备的时间偏差（微秒），用于校准时间戳。
参考设备	Reference Device	Time Sync 中第一个连接的设备，作为其他设备时间校准的基准。

易混概念澄清

时间分辨率 ≠ 延迟

• 时间分辨率（Timestamp Resolution）：事件时间戳的精度（微秒级），取决于像素电路，描述"记录有多细"。
• 延迟（Latency）：事件从产生到被下游（算法、执行器）实际使用的端到端滞后，受传输、处理、调度等影响。

两者相互独立：一台事件相机可以有微秒级时间分辨率，但端到端延迟仍是毫秒级（取决于后续处理链路）。混淆二者会高估系统的实时性。