08 帧率切换

任务目标

事件相机的帧率档位决定事件流的密度。切换帧率使用 Camera::SetFrameRate()，设备端会重启采集流水线使新档位生效。

切档会触发设备重启

SetFrameRate() 发送 USB 命令后，设备端整条流水线（采集→共享内存→USB 发送）会重启，USB gadget 重新枚举。主机必须关闭旧句柄、等待设备恢复、重新打开相机。这是本示例最重要的教学内容。

1. 初始化并识别传感器

Shimeta::hv::DeviceConfig cfg;
cfg.backend   = Shimeta::hv::Backend::Usb;
cfg.vendor_id = 0x1d6b;
cfg.product_id = 0x0105;

Shimeta::hv::Camera cam;
cam.Init(cfg);            // 内部自动探测 APX003 / APX014
cam.StartStream();

SDK 在 Init 时按 APS 首帧长度自动识别传感器型号（700,424B→003 / 983,048B→014），无需手动配置。

2. 获取首帧并判断型号

Shimeta::Frame f0;
// 等待首帧携带几何信息（APS 帧就绪前 width 为 0）
while (f0.width == 0) {
    if (!cam.GetFrame(f0, 500)) break;
}
const bool is014 = (f0.width == 640);   // 014 APS = 640×1024，003 = 768×608

3. 查询当前帧率

unsigned cur = 0;
cam.GetFrameRate(cur);    // 返回当前档位，如 600

4. 切换帧率（关键流程）

// ① 发切档命令
cam.SetFrameRate(300);    // 设备开始重启流水线

// ② 立即释放旧句柄（USB gadget 将重新枚举）
cam.StopStream();
cam.Destroy();

// ③ 等待设备恢复后重新打开（重启含 3A 预热，最长约 30 秒）
for (int i = 0; i < 30; i++) {
    cam.StopStream();     // 幂等安全
    cam.Destroy();
    if (cam.Init(cfg) && cam.StartStream()) break;
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2));
}

// ④ 回读验证
unsigned got = 0;
cam.GetFrameRate(got);   // 应返回 300

5. 同档跳过优化

若当前档位已是目标值，跳过切档可避免无谓的设备重启：

unsigned cur = 0;
cam.GetFrameRate(cur);
if (cur == target) {
    // 已是目标档，无需切换
    return true;
}
// 否则执行切档流程...

合法档位

传感器	档位	说明
APX003	120 / 240 / 500 / 750 / 100	仅五档，非法值设备端忽略
APX014	240 / 300 / 480 / 600	仅四档，非法值设备端忽略

注意事项

1. 切档后必须重开相机——不重开则后续所有操作都会失败（USB 句柄已失效）
2. 恢复窗口——设备重启含 3A 预热，最长约 30 秒，建议至少给 60 秒重试窗口
3. 帧率影响事件密度——切到低档后事件吞吐率相应降低（如 600fps→300fps 事件率约降半）