RTOS与Linux协同
目标平台： RK3576 | NPU 算力： 6 TOPS | 文档版本： V1.0
适用板型： C-3576BQ 核心板 + M4-R2 底板
最后更新： 2026-10-23
1. 概述
1.1 功能简介
AMP（Asymmetric Multi-Processing，异构多核处理）是指在同一 SoC 上运行多个操作系统或执行环境，各核心独立调度、协同工作的架构。RK3576 搭载 4×Cortex-A72 + 4×Cortex-A53 CPU（AP 主核），支持 AP 从核运行 RTOS/Bare-metal 的 AMP 组合方式。RTOS 从核的具体支持能力（如内部 MCU 域）以实际发布的 RK3576 SDK 为准（待板上确认）。
RK3576 平台可支持的常见 AMP 组合：
- AP + AP：Linux 运行在 Cortex-A72（主核），RT-Thread 运行在 Cortex-A53（从核）
- AP + 从核 RTOS：Linux 运行在 AP 域，RT-Thread 运行在指定从核上执行实时任务（具体实现以实际 RK3576 SDK 的 AMP 支持为准）
Linux 作为 Master Core 管理资源分配与分区，RTOS 作为 Remote Core 运行实时任务，通过 RPMsg/RPMsg-Lite 框架实现核间通信。
1.2 应用场景
- 实时控制：RT-Thread 处理电机控制、传感器采集等硬实时任务，Linux 处理 UI、网络和存储
- 安全隔离：从核域运行安全关键逻辑（看门狗、安全监控），AP 域运行通用计算
- 低功耗唤醒：从核域维持低功耗监听，检测到事件后唤醒 AP 域处理
- 多媒体流水线：AP 核处理音视频编解码，从核处理音频后处理和流控
1.3 工作原理
RK3576 AMP 系统的核心通信路径为：Master Core（Linux）<--> 核间中断 + Shared Memory <--> Remote Core（RTOS/Bare-metal）。底层支持多种核间中断方式：
| 中断方式 | 适用场景 | Linux 端驱动 |
|---|---|---|
| Mailbox 中断 | 首选方案，硬件 mailbox 通道 | drivers/rpmsg/rockchip_rpmsg_mbox.c |
| 软件中断（SPI） | 使用 GIC reserved IRQ 触发 | drivers/rpmsg/rockchip_rpmsg_softirq.c |
| SGI 触发 | 多从核同步场景，需特殊申请 | 内核 SMP IPI 机制 |
说明：上表为 Rockchip AMP 通用机制，驱动文件路径与中断通道数量以实际发布的 RK3576 SDK 为准（待板上确认）。
上层通信协议采用 RPMsg（Master 端）和 RPMsg-Lite（Remote 端），基于 VirtIO-Ring 共享内存实现消息收发。RPMsg 每次传输最大 payload 为 512 Bytes（含 16 Bytes 头部，实际数据最大 496 Bytes）。
2. 硬件准备
2.1 硬件清单
| 组件 | 型号/规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 主控板 | C-3576BQ 核心板 + ShimetaPi M4-R2 底板 | 1 | RK3576 SoC，4×A72 + 4×A53 |
| 调试串口线 | USB 转 TTL（3.3V） | 1 | 波特率 1500000 |
| 电源 | 5V/2A（Type-C 或 6pin） | 1 | 空载最小 1000mA |
| SD 卡 | Class 10 / UHS-I，32GB+ | 1 | 用于 AMP 固件烧录（可选） |
| JTAG 调试器 | ARM DSTREAM / OpenOCD 兼容 | 1 | 可选，用于 MCU/从核调试 |
2.2 硬件确认
# 确认 SoC 型号和 CPU 核心数
cat /proc/cpuinfo | grep "processor" | wc -l
# 期望输出：8（4x A72 + 4x A53）
# 查看设备树中的 CPU 拓扑
ls /proc/device-tree/cpus/cpu@*
# 查看 AMP 相关设备树节点（以实际 SDK 为准）
ls /proc/device-tree/ | grep -i amp3. 软件准备
3.1 开发环境
| 工具 | 用途 | 版本要求 |
|---|---|---|
| RK3576 AMP SDK | 包含 RTT 源码、构建脚本、分区配置 | 以实际发布的 RK3576 SDK 为准（须含 AMP 支持） |
| ARM 交叉编译工具链 | 编译 RT-Thread 和 Bare-metal 固件 | arm-rockchip-linux-gnueabihf / arm-none-eabi-gcc |
| U-Boot | 加载 AMP 固件、初始化共享内存 | RK3576 定制版（以实际 SDK 为准） |
| dtc | 设备树编译器 | 内核内置 |
| Python 3 | 构建脚本依赖 | 3.6+ |
3.2 SDK 目录结构
AMP SDK 基于 RK3576 Linux SDK，关键目录如下（路径以实际发布的 RK3576 SDK 为准）：
<SDK_PATH>/
├── amp/ # AMP 顶层目录
│ ├── Makefile # AMP 顶层构建入口
│ ├── config/ # 统一构建配置
│ │ ├── Makefile
│ │ └── amp_build.conf # AMP 构建配置
│ ├── images/ # 生成的 AMP 镜像
│ │ ├── amp_linux.its # AP+AP 架构 ITS 配置
│ │ ├── amp.its # AP+从核 RTOS 架构 ITS 配置
│ │ └── pack_config # 分区打包配置
│ └── rtt/ # RT-Thread 源码
│ └── bsp/rockchip/ # RTT 板级支持包（具体板型目录以实际 SDK 为准）
├── u-boot/ # U-Boot 源码
│ └── arch/arm/mach-rockchip/<chip>/ # AMP 启动支持（目录名以实际 SDK 为准）
├── kernel/ # Linux 内核
│ └── drivers/rpmsg/ # RPMsg 驱动
│ ├── rockchip_rpmsg_mbox.c
│ ├── rockchip_rpmsg_softirq.c
│ ├── virtio_rpmsg_bus.c
│ ├── rpmsg_core.c
│ └── rockchip_rpmsg_test.c
└── rkbin/ # 二进制工具
└── scripts/3.3 内核配置
确保 Linux 内核启用 AMP 相关支持：
CONFIG_RPMSG=y
CONFIG_RPMSG_CHAR=y
CONFIG_RPMSG_VIRTIO=y
CONFIG_ROCKCHIP_RPMSG=y
CONFIG_ROCKCHIP_RPMSG_MBOX=y
CONFIG_ROCKCHIP_RPMSG_TEST=m
CONFIG_TTY_RPMSG=y说明：具体配置项名称与数量以实际发布的 RK3576 SDK 内核为准（待板上确认）。
4. 操作步骤
4.1 资源分区规划
AMP 部署前需要完成资源分区，确保 Linux 和 RTOS 各自使用的资源不冲突。分区内容包括：
| 资源类别 | 分区内容 | 说明 |
|---|---|---|
| CPU 核心 | 指定从核分配给 RTT | 通过 amp-cpus 属性指定 |
| 内存 | 保留区域用于共享内存 | reserved-memory 节点声明 |
| 中断 | GIC 中断分配给各核心 | amp-irqs 属性指定 |
| 引脚 | UART、GPIO 等独立分配 | pinctrl 配置 |
| 时钟 | 独立时钟树 | rockchip_amp 中 clocks 属性 |
4.2 设备树配置
4.2.1 rockchip_amp 节点
在板级 DTS 中添加 AMP 配置节点（通用示例，时钟/中断/引脚定义以实际发布的 RK3576 SDK 设备树为准）：
rockchip_amp: rockchip-amp {
compatible = "rockchip,amp";
clocks = <&cru CLK_MAILBOX>, /* 实际时钟以 SDK 为准 */
<&cru PCLK_MAILBOX>,
<&cru SCLK_UART>,
<&cru PCLK_UART>,
<&cru PCLK_TIMER>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&uart_xfer>; /* 实际 pinctrl 以 SDK 为准 */
/* CPU 亲和性掩码：每个从核的 CPU affinity 映射（以实际 SDK 为准） */
amp-cpu-aff-maskbits = /bits/ 64
<0x0 0x1 0x1 0x2 0x2 0x4 0x3 0x8>;
/* 中断路由配置：将特定 GIC 中断路由到指定核心（中断号以实际 SDK 为准） */
amp-irqs = /bits/ 64
<GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(IRQ_ID, IRQ_FLAG, CPU_AFFINITY)>;
status = "okay";
};说明：GIC 中断号、CRU 时钟 ID 与 pinctrl 定义均为 RK3576 平台通用占位示例，实际值以发布的 RK3576 SDK 设备树为准（待板上确认）。
4.2.2 保留内存配置
在 reserved-memory 节点中声明 AMP 共享内存区域（通用示例，地址与大小以实际 SDK 二进制布局为准）：
/ {
reserved-memory {
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
/* RT-Thread AP 从核固件加载地址（占位示例） */
amp_firmware: amp@<firmware_addr> {
reg = <0x0 <firmware_addr> 0x0 <firmware_size>>;
no-map;
};
/* RPMsg 共享内存区域（占位示例） */
amp_shm: amp_shm@<shm_addr> {
compatible = "shared-dma-pool";
reg = <0x0 <shm_addr> 0x0 <shm_size>>;
no-map;
};
/* RPMsg vring 缓冲区（占位示例） */
amp_rpmsg: amp_rpmsg@<rpmsg_addr> {
compatible = "shared-dma-pool";
reg = <0x0 <rpmsg_addr> 0x0 <rpmsg_size>>;
no-map;
};
};
};共享内存地址和大小需与
amp_linux.its或amp.its中的share节点一致，具体数值以实际发布的 RK3576 SDK 为准。
4.2.3 从核域配置
从核域的配置通过 U-Boot 完成，不在标准设备树中。关键配置包括：
/* U-Boot 中从核域初始化（文件路径以实际 RK3576 SDK 为准） */
int fit_standalone_release(char *id, uintptr_t entry_point)
{
/* 开启从核总线时钟（寄存器地址以实际 SDK 为准） */
writel(<gate_value>, TOP_CRU_BASE + TOP_CRU_GATE_CON);
/* 配置 uncache 区域（确保共享内存一致性，地址以实际 SDK 为准） */
writel(<shm_addr>, SYS_GRF_BASE + SYS_GRF_SOC_CON);
/* 配置从核 RAM 起始地址 */
sip_smc_mcu_config(ROCKCHIP_SIP_CONFIG_BUSMCU_0_ID,
ROCKCHIP_SIP_CONFIG_MCU_CODE_START_ADDR,
0xffff0000 | (entry_point >> 16));
/* 释放从核 JTAG 和总线复位 */
writel(<softrst_value>, TOP_CRU_BASE + TOP_CRU_SOFTRST_CON);
return 0;
}说明：上述寄存器地址、门控/复位位定义均为 RK3576 平台流程示意，具体地址与位定义以实际发布的 RK3576 SDK 和 TRM 为准（待板上确认）。
4.3 ITS 镜像配置
4.3.1 AP+AP 架构（amp_linux.its）
适用于 Linux（A72）+ RT-Thread（A53 从核）场景（通用示例，地址以实际 SDK 为准）：
/* amp_linux.its - AP+AP AMP 镜像配置（占位示例） */
/dts-v1/;
/ {
description = "Rockchip Linux AMP for RK3576";
#address-cells = <1>;
images {
/* RT-Thread 从核固件 */
amp3 {
description = "rtt-core";
data = /incbin/("rtt.bin");
type = "firmware";
arch = "arm";
cpu = <0x3>;
load = <LOAD_ADDR>;
compression = "none";
compile {
size = <FIRMWARE_SIZE>;
sys = "rtt";
core = "ap";
};
hash {
algo = "sha256";
};
};
};
share {
shm_base = <SHM_BASE>;
shm_size = <SHM_SIZE>;
rpmsg_base = <RPMSG_BASE>;
rpmsg_size = <RPMSG_SIZE>;
};
configurations {
default = "conf";
conf {
description = "Rockchip AMP images";
loadables = "amp3";
signature {
algo = "sha256,rsa2048";
padding = "pss";
key-name-hint = "dev";
sign-images = "loadables";
};
};
};
};4.3.2 从核 RTOS 架构（amp.its）
适用于 Linux（AP 域）+ 从核 RTOS 场景（通用示例，地址以实际 SDK 为准）：
/* amp.its - 从核固件镜像配置（占位示例） */
/dts-v1/;
/ {
description = "Rockchip AMP FIT Image";
#address-cells = <1>;
images {
remote {
description = "remote";
data = /incbin/("./remote.bin");
type = "standalone"; /* 必须为 standalone */
compression = "none";
arch = "arm"; /* 从核为 32 位 ARM 时 */
load = <LOAD_ADDR>; /* 从核 RAM 起始地址 */
udelay = <1000000>;
hash {
algo = "sha256";
};
};
};
configurations {
default = "conf";
conf {
description = "Rockchip AMP images";
rollback-index = <0x0>;
loadables = "remote";
signature {
algo = "sha256,rsa2048";
padding = "pss";
key-name-hint = "dev";
sign-images = "loadables";
};
};
};
};从核 RAM 起始地址由 ITS 配置传入 U-Boot，实际物理地址存在偏移。从核端共享内存地址映射需要在
rpmsg_platform.c中做偏移处理。
4.4 构建 AMP 固件
4.4.1 统一构建
cd <SDK_PATH>/amp
# 配置 AMP 构建参数
make -C config amp_build.conf
# 一键构建所有 AMP 组件（RTT 固件 + ITS 镜像）
make all
# 构建产物位于 amp/images/ 目录
ls amp/images/
# amp_linux.img（AP+AP）或 amp.img（从核 RTOS）4.4.2 单独构建 RT-Thread
cd <SDK_PATH>/amp/rtt/bsp/rockchip/<具体板型目录>
# 配置 RTT 内核
scons --menuconfig
# 编译
scons -j$(nproc)
# 生成 bin 文件
cp rt-thread.bin <SDK_PATH>/amp/images/rtt.bin4.4.3 打包为 boot.img
cd <SDK_PATH>
# 将 AMP 镜像打包进 boot.img（脚本名以实际 SDK 为准）
./mkimg.sh
# 或使用 rkImagePack 工具
rkImagePack -b amp/images/pack_config4.5 烧录与启动
# 方法一：SD 卡启动
dd if=boot.img of=/dev/sdX bs=4M status=progress
# 方法二：eMMC 烧录
rkdeveloptool db MiniLoaderAll.bin
rkdeveloptool wl 0 boot.img
rkdeveloptool rd
# 查看 AMP 启动日志（通过调试串口）
# 主核 Linux 启动后会输出 AMP 加载信息
dmesg | grep -i amp
dmesg | grep -i rpmsg5. 代码详解
5.1 Mailbox 核间中断通信
Mailbox 是 AMP 系统首选的核间中断方式。以下为主核（Master）和从核（Remote）的 Mailbox 收发示例（接口基于 Rockchip HAL，宏定义以实际 SDK 为准）。
5.1.1 Master Core（Linux 侧逻辑）
/* Mailbox 中断回调 - Master Core */
static void mbox_master_isr(int vector, void *param)
{
HAL_MBOX_IrqHandler(vector, pMBox);
HAL_GIC_EndOfInterrupt(vector);
}
/* 接收从核消息回调 */
static void mbox_master_cb(struct MBOX_CMD_DAT *msg, void *args)
{
uint32_t cpu_id;
struct MBOX_CMD_DAT rx_msg = *msg;
cpu_id = HAL_CPU_TOPOLOGY_GetCurrentCpuId();
printf("mbox master: receive cpu-%ld cmd=0x%lx data=0x%lx\n",
cpu_id, rx_msg.CMD, rx_msg.DATA);
}
/* Master 端初始化 */
void mbox_master_init(void)
{
HAL_MBOX_Init(pMBox, MBOX_A2B);
HAL_MBOX_RegisterClient(pMBox, MBOX_CH_1, mbox_master_cb);
HAL_IRQ_HANDLER_SetIRQHandler(MBOX0_CH1_A2B_IRQN,
mbox_master_isr, NULL);
HAL_GIC_Enable(MBOX0_CH1_A2B_IRQN);
/* 发送消息给从核 */
tx_msg.CMD = 0x1;
tx_msg.DATA = 0xDEAD;
HAL_MBOX_SendMsg(pMBox, MBOX_CH_1, &tx_msg);
}5.1.2 Remote Core（RT-Thread 侧）
/* 从核 Mailbox 初始化和消息收发 */
void mbox_remote_init(void)
{
/* master core 使用 MBOX_A2B，remote core 使用 MBOX_B2A */
HAL_MBOX_Init(pMBox, MBOX_B2A);
HAL_MBOX_RegisterClient(pMBox, MBOX_CH_2, mbox_cl2r);
HAL_IRQ_HANDLER_SetIRQHandler(MBOX0_CH2_A2B_IRQN,
mbox_remote_isr, NULL);
HAL_GIC_Enable(MBOX0_CH2_A2B_IRQN);
HAL_DelayMs(2000);
printf("mbox remote: send cmd=0x%lx data=0x%lx\n",
tx_msg.CMD, tx_msg.DATA);
/* 发送数据给主核：32 bit Command + 32 bit Data */
HAL_MBOX_SendMsg(pMBox, MBOX_CH_2, &tx_msg);
}5.2 软件中断触发
使用 GIC SPI 中断（reserved IRQ）实现核间通知：
static void soft_isr(int vector, void *param)
{
printf("soft_isr, vector = %d\n", vector);
HAL_GIC_EndOfInterrupt(vector);
}
static void softirq_test(void)
{
HAL_IRQ_HANDLER_SetIRQHandler(RSVD0_IRQn, soft_isr, NULL);
HAL_GIC_Enable(RSVD0_IRQn);
/* 触发软中断（自测：向自己发送） */
HAL_GIC_SetPending(RSVD0_IRQn);
}5.3 SGI 触发
SGI（Software Generated Interrupt）用于多从核同步。由于 Linux SMP 占用了部分 non-secure SGI 中断号，其余 SGI 需要特殊申请：
#define IPI_CPU0 0x01
#define IPI_CPU1 0x02
#define IPI_CPU2 0x04
#define IPI_CPU3 0x08
#define IPI_TO_TARGETLIST 0
#define IPI_TO_ALL_EXCEPT_SELF 1
static void ipi_sgi_isr(int vector, void *param)
{
uint32_t cpu_id = HAL_CPU_TOPOLOGY_GetCurrentCpuId();
printf("ipi_sgi: cpu_id=%ld vector = %d\n", cpu_id, vector);
HAL_GIC_EndOfInterrupt(vector);
}
static void ipi_sgi_test(void)
{
uint32_t cpu_id = HAL_CPU_TOPOLOGY_GetCurrentCpuId();
HAL_IRQ_HANDLER_SetIRQHandler(IPI_SGI7, ipi_sgi_isr, NULL);
HAL_GIC_Enable(IPI_SGI7);
if (cpu_id == 1) {
/* 向 CPU0 发送 SGI7 */
HAL_GIC_SendSGI(IPI_SGI7, 0, IPI_TO_TARGETLIST);
HAL_DelayMs(4000);
/* 向 CPU3 发送 SGI7 */
HAL_GIC_SendSGI(IPI_SGI7, IPI_CPU3, IPI_TO_TARGETLIST);
HAL_DelayMs(4000);
/* 向 CPU2 和 CPU3 同时发送 */
HAL_GIC_SendSGI(IPI_SGI7, IPI_CPU3 | IPI_CPU2,
IPI_TO_TARGETLIST);
}
}5.4 RPMsg 消息收发
5.4.1 Linux Master 端（RPMsg）
#include <linux/rpmsg.h>
/* RPMsg 端点回调 */
static int rpmsg_cb(struct rpmsg_device *rpdev, void *data,
int len, void *priv, u32 src)
{
pr_info("RPMsg received from src %u: %s\n", src, (char *)data);
return RPMSG_SUCCESS;
}
/* RPMsg 驱动通过 service name 匹配建立通道（服务名以实际 SDK 为准） */
static struct rpmsg_device_id rockchip_rpmsg_test_id_table[] = {
{ .name = "rpmsg-ap-ch0" },
{ .name = "rpmsg-test" },
{ /* sentinel */ },
};RPMsg TTY 支持将 RPMsg 通道挂载为 TTY 设备，Linux 端作为 Master 创建端点（endpoint），当 Remote 端发送匹配的服务名称时，probe 函数被调用，RPMsg 注册为 TTY 设备，可通过 /dev/ttyRPMSG 节点访问。
5.4.2 RT-Thread Remote 端（RPMsg-Lite）
#include "rpmsg_lite.h"
#include "rpmsg_ns.h"
/* RPMsg-Lite 实例和端点 */
static struct rpmsg_lite_instance *instance;
static struct rpmsg_lite_endpoint *ept;
/* 接收回调 */
static int remote_ept_cb(void *payload, uint32_t payload_len,
uint32_t src, void *priv)
{
printf("RPMsg-Lite received: %s\n", (char *)payload);
return RL_SUCCESS;
}
/* 初始化 RPMsg-Lite 并声明服务 */
void rpmsg_lite_remote_init(void)
{
/* 创建端点 */
ept = rpmsg_lite_create_ept(instance,
RPMSG_LITE_REMOTE_TEST3_EPT,
remote_ept_cb, info);
/* 声明 "rpmsg-tty" 服务名称，与 Linux 端匹配 */
rpmsg_ns_announce(instance, ept, "rpmsg-tty", RL_NS_CREATE);
}RPMsg-Lite 架构包含三个核心组件：
| 组件 | 源文件 | 功能 |
|---|---|---|
| 核心层 | rpmsg_lite.c | RPMsg-Lite 核心逻辑 |
| 接收阻塞 | rpmsg_queue.c | 接收消息队列（可选） |
| Name Service | rpmsg_ns.c | 端点声明与发现（可选） |
移植层分为 environment 和 platform 两层：
- environment：Bare-metal 在
rpmsg_env_bm.c中实现，RT-Thread 在rpmsg_env_rt_thread.c中实现 - platform：在
rpmsg_platform.c中实现，负责中断配置、触发和共享内存地址映射
5.5 从核共享内存地址偏移处理
从核由于内存映射差异，共享内存地址存在偏移，需在 rpmsg_platform.c 中处理：
#ifdef HAL_MCU_CORE
/* 从核偏移地址定义 */
#ifdef HAL_CACHE_DECODED_ADDR_BASE
#define RL_PHY_MCU_OFFSET HAL_CACHE_DECODED_ADDR_BASE
#else
#define RL_PHY_MCU_OFFSET (0U)
#endif
#endif
/**
* platform_patova - 物理地址到虚拟地址转换
* 从核端需要减去偏移量以获得真实物理地址
*/
void *platform_patova(uint32_t addr)
{
#ifdef HAL_MCU_CORE
addr -= RL_PHY_MCU_OFFSET;
#endif
return ((void *)(char *)addr);
}从核端链接脚本中的内存映射（地址以实际 SDK 为准）：
MEMORY
{
/* RAM 起始地址（占位示例） */
RAM(rwx) : ORIGIN = 0x00000000, LENGTH = 0x100000
/* RPMsg 共享内存地址（占位示例） */
LINUX_RPMSG (rxw) : ORIGIN = 0x00100000, LENGTH = 0x00500000
}5.6 RPMsg 通信流程
RPMsg 基于 VirtIO-Ring 实现，通信流程如下：
Master -> Remote 发送流程：
- Master Core 从 vring0（USED）取出一块 buffer
- 按 RPMsg 协议填充消息头和 payload
- 将填充好的 buffer 链接到 vring1（AVAIL）
- 触发核间中断通知 Remote Core 处理
Remote -> Master 发送流程：
- Remote Core 从 vring1（AVAIL）取出一块 buffer
- 按 RPMsg 协议填充消息
- 将 buffer 链接到 vring0（USED）
- 触发核间中断通知 Master Core
RPMsg 消息格式：
+------------------+------------------+------------------+
| uint32_t src | uint32_t dst | uint32_t reserved |
+------------------+------------------+------------------+
| uint16_t len | uint16_t flags |
+------------------+------------------+
| data[] | (最大 496 Bytes) |
+------------------+6. 常见问题
6.1 RT-Thread 固件未加载
现象： Linux 启动后 dmesg 中无 AMP 相关日志
解决方案：
# 1. 确认 ITS 配置中 loadables 字段正确
cat amp/images/amp_linux.its | grep loadables
# 2. 检查 U-Boot 是否识别到 AMP 镜像
# 在 U-Boot 命令行执行：
fitinfo addr <amp_image_addr>
# 3. 确认设备树中 rockchip_amp 节点 status 为 "okay"
dtc -I dtb -O dts boot.img.dtb | grep -A10 "rockchip-amp"6.2 RPMsg 通道建立失败
现象： dmesg | grep rpmsg 显示 probe 失败或超时
解决方案：
# 1. 确认共享内存地址与 ITS 配置一致
# 检查 amp_linux.its 中 share 节点的 shm_base、rpmsg_base
# 与设备树 reserved-memory 中的 reg 地址对比
# 2. 确认核间中断已正确路由
# 检查 amp-irqs 属性中的中断号
cat /proc/interrupts | grep amp
# 3. 确认 Remote 端 RPMsg-Lite 已初始化并声明服务
# Remote 端需要先调用 rpmsg_ns_announce()6.3 共享内存数据不一致
现象： 收到的消息内容错乱或部分数据丢失
解决方案：
# 1. 确认共享内存区域配置为 uncache
# 在 U-Boot 中确认 mmu_conf 设置
# 2. 如果使用 cacheable 共享内存，需要手动管理 cache 刷新
# 在 rpmsg_platform.c 中添加：
# platform_cache_ops() 进行 invalidate/flush 操作
# 3. 确认共享内存大小足够容纳 vring + 数据缓冲区
# vring 大小与 buffer 数量、单个 buffer 大小相关6.4 从核地址映射错误
现象： 从核端访问共享内存时 hard fault
解决方案：
# 从核 RAM 起始地址由 ITS 的 load 字段配置
# 真实物理地址与从核看到的地址存在偏移
# 确认链接脚本中 RAM ORIGIN 与 ITS load 地址的偏移关系
# 检查 U-Boot 中从核初始化代码：
# 确认 sip_smc_mcu_config 的参数正确
# （接口函数名以实际 SDK 为准）6.5 从核 CPU 亲和性配置错误
现象： RTT 从核无法启动或运行在错误的核心上
解决方案：
# 检查 amp-cpu-aff-maskbits 配置
# 格式：<从核ID 亲和性掩码> 对，每对 32 bit
# 确认目标 CPU 核心未被 Linux 内核占用
# 在内核启动参数中隔离从核：
# 在 bootargs 添加：isolcpus=<core_id>
# 或通过 cpuset 限制 Linux 进程不使用该核心7. 相关文档
| 文档名称 | 路径 | 说明 |
|---|---|---|
| Linux SDK 编译 | Linux_SDK编译 | SDK 获取与编译流程 |
| 内核配置与裁剪 | 内核配置与裁剪 | 内核配置与模块使能 |
| 设备树详解与实践 | 设备树详解与实践 | 设备树语法与修改方法 |
| 根文件系统构建 | 根文件系统构建 | 根文件系统制作与烧录 |
| 核心板参数 | 核心板参数 | RK3576 SoC 与核心板规格 |
| 底板接口定义 | 底板接口定义 | 底板接口与引脚分配 |
| 调试工具使用指南 | 调试工具使用指南 | GDB/KGDB 调试与崩溃转储 |
| 安全启动与加密 | 安全启动与加密 | SecureBoot 与固件签名 |