I2C/SPI/USB
文档版本：V1.0 | 适用系统：RT-Thread | 适用硬件：C-3576BQ V10 核心板 + M4-R2（ShimetaPi）底板 | 更新日期：2026-10-23
1. 概述
本文档覆盖 M4-R2（RK3576）平台上 RT-Thread 环境下 I2C、SPI 和 USB 三类外设的驱动框架、配置方法和使用示例。
RK3576 SoC 提供丰富的低速与高速外设接口，其中 I2C、SPI 和 USB 是嵌入式开发中最常用的三类总线/接口。RT-Thread 为上述外设提供了统一的设备驱动框架，开发者可通过标准 API 进行外设访问，无需直接操作寄存器。
接口数量（已核实硬件事实）：
- I2C：核心板最多 6 个（S-02，已验证）
- SPI：核心板最多 5 个（S-02，已验证）
- USB：M4-R2 底板共 5 个 USB 接口（1×USB3.0 OTG + 1×USB3.0 HOST + 3×USB2.0 HOST）（S-01，已验证）
驱动框架来源：
本文档基于以下 Rockchip 官方 RT-Thread 指南编写（通用方法，适配 RK3576，标注为参考说明）：
| 外设 | 指南文件名 | 版本 | 发布日期 | 适用范围说明 |
|---|---|---|---|---|
| I2C | Rockchip_Developer_Guide_RT-Thread_I2C_CN.pdf | V1.0.2 | 2020-05-27 | 原文以 RK2108/Pisces 为示例，I2C 框架适用于所有 Rockchip 平台（含 RK3576） |
| SPI | Rockchip_Developer_Guide_RT-Thread_SPI_CN.pdf | V2.2.0 | 2024-06-26 | 覆盖 SPI 控制器主/从模式、DMA 传输及 SPI2APB 桥接 |
| USB | Rockchip_Developer_Guide_RT-Thread_USB_CN.pdf | V1.3.0 | 2024-09-23 | 原文支持芯片列表未显式包含 RK3576，本文档中的 USB 内容标注为参考说明 |
重要提示：以下驱动框架内容来自原厂 PDF 指南，尚未在 C-3576BQ V10 + M4-R2 上完成板级验证。具体状态见各节验证标注。
2. 硬件准备
2.1 公共硬件
| 项目 | 说明 | 状态 |
|---|---|---|
| 核心板 | C-3576BQ V10（RK3576） | 已验证 |
| 底板 | M4-R2（ShimetaPi） | 已验证 |
| RT-Thread 固件 | 需支持 I2C/SPI/USB 驱动的 RT-Thread BSP | 待板上验证 |
| 调试串口 | 底板 DEBUG 串口（UART0_M0_DEBUG，1500000 波特率） | 已验证 |
2.2 I2C 外设硬件
| 项目 | 说明 | 状态 |
|---|---|---|
| I2C 控制器 | RK3576 核心板最多 6 路 I2C（S-02） | 已验证（规格声明） |
| I2C 从设备 | 根据实际应用连接传感器、EEPROM 等 I2C 从设备 | 待板上验证 |
| IOMUX 配置 | I2C 引脚需通过 IOMUX 配置为 I2C 功能 | 待板上验证 |
注意：底板 40PIN 接口标注
I2C8_SDA/I2C8_SCL（S-01），与规格书"最多 6 路 I2C"的表述存在命名差异，具体 I2C 控制器编号以实际发布的 RK3576 SDK 与 BSP 为准（待板上确认）。
2.3 SPI 外设硬件
| 项目 | 说明 | 状态 |
|---|---|---|
| SPI 控制器 | RK3576 核心板最多 5 路 SPI（S-02） | 已验证（规格声明） |
| SPI 从设备 | Flash、显示屏、ADC 等 SPI 从设备 | 待板上验证 |
| SPI2APB | 独立的 SPI-to-APB 桥接控制器，用于低速外设扩展 | 参考说明 |
2.4 USB 外设硬件
| 项目 | 说明 | 状态 |
|---|---|---|
| USB 接口 | M4-R2 底板共 5 个：1×USB3.0 OTG + 1×USB3.0 HOST + 3×USB2.0 HOST（S-01） | 已验证（规格声明） |
| DWC2 控制器 | DesignWare USB 2.0 IP，支持 Device 和 Host 模式 | 参考说明 |
| USB VID | 0x2207（Rockchip 厂商 ID） | 参考说明 |
3. 软件准备
3.1 开发环境
| 项目 | 要求 | 状态 |
|---|---|---|
| RT-Thread BSP | 需包含 RK3576 平台的 BSP 包，含 I2C/SPI/USB 驱动支持 | 待板上验证 |
| Env 工具 | RT-Thread Env 工具，用于 menuconfig 配置 | 参考说明 |
| 编译工具链 | ARM GCC 交叉编译工具链（32 位模式） | 参考说明 |
3.2 Menuconfig 配置开关
I2C 配置宏
在 RT-Thread menuconfig 中依次进入 RT-Thread Components -> Device Drivers -> Using I2C Device Drivers：
| 配置宏 | 说明 | 状态 |
|---|---|---|
RT_USING_I2C | 启用 I2C 驱动框架总开关 | 参考说明 |
RT_USING_I2C0 | 启用 I2C0 控制器 | 参考说明 |
RT_USING_I2C1 | 启用 I2C1 控制器 | 参考说明 |
RT_USING_I2Cx | 按需启用对应控制器 | 参考说明 |
具体可用的 I2C 控制器编号与数量以实际 RK3576 BSP 的 Kconfig 选项为准（待板上确认）。
SPI 配置
在 menuconfig 中启用 SPI 控制器和 SPI 设备驱动：
| 配置项 | 说明 | 状态 |
|---|---|---|
RT_USING_SPI | 启用 SPI 驱动框架总开关 | 参考说明 |
| SPI 控制器选择 | 按需启用对应 SPI 控制器 | 参考说明 |
| SPI DMA 传输 | 启用 DMA 传输模式以获得更高吞吐 | 参考说明 |
USB 配置
| 配置项 | 说明 | 状态 |
|---|---|---|
RT_USING_USB_DEVICE | 启用 USB Device 模式 | 参考说明 |
RT_USING_USB_HOST | 启用 USB Host 模式 | 参考说明 |
| USB 类驱动 | 按需启用 CDC-ACM、HID、MStorage 等类驱动 | 参考说明 |
3.3 IOMUX 配置
I2C 和 SPI 引脚均需通过 IOMUX（引脚复用）配置为对应功能。RK3576 的 IOMUX 配置通常在 BSP 的 board 初始化代码或设备树中完成。具体引脚映射需参考底板原理图确认实际使用的 I2C/SPI 编号及其对应引脚（以实际 RK3576 SDK 为准，待板上确认）。
4. 操作步骤
4.1 I2C 操作步骤
步骤 1：确认 I2C 控制器编号
根据底板原理图确认目标 I2C 总线的编号。RK3576 核心板最多 6 路 I2C 控制器（S-02），实际可用编号取决于 IOMUX 配置和底板引出情况。
步骤 2：配置 I2C 驱动
在 RT-Thread menuconfig 中启用 I2C 驱动框架：
RT-Thread Components
-> Device Drivers
-> Using I2C Device Drivers [*]
-> Using I2C0 [*]
-> Using I2C1 [ ]
-> Using I2Cx [ ]步骤 3：配置 IOMUX
在 BSP 源码中配置目标 I2C 引脚的 IOMUX，将其功能设置为 I2C。引脚编号和 IOMUX 值需参照 RK3576 数据手册和底板原理图（待板上确认）。
步骤 4：编译并烧录固件
使用 RT-Thread 编译工具链编译工程，生成固件后烧录至核心板。
步骤 5：验证 I2C 设备注册
启动后在 MSH 终端执行 list_device 命令，确认 I2C 总线设备已注册。
msh>list_device步骤 6：编写 I2C 读写程序
参考第 5.1 节代码示例，通过 rt_i2c_bus_device_find 查找总线，通过 rt_i2c_transfer 发送读写消息。
4.2 SPI 操作步骤
步骤 1：确认 SPI 控制器编号
根据底板原理图确认目标 SPI 总线的编号。RK3576 核心板最多 5 路 SPI 控制器（S-02）。
步骤 2：配置 SPI 驱动
在 RT-Thread menuconfig 中启用 SPI 驱动框架和对应控制器。
步骤 3：配置 SPI 模式
根据从设备要求配置 SPI 工作模式：
| 模式 | CPOL | CPHA | 说明 | 状态 |
|---|---|---|---|---|
| Mode 0 | 0 | 0 | 时钟空闲低电平，第一采样沿 | 参考说明 |
| Mode 1 | 0 | 1 | 时钟空闲低电平，第二采样沿 | 参考说明 |
| Mode 2 | 1 | 0 | 时钟空闲高电平，第一采样沿 | 参考说明 |
| Mode 3 | 1 | 1 | 时钟空闲高电平，第二采样沿 | 参考说明 |
步骤 4：配置数据宽度
SPI 控制器支持 8 位和 16 位两种数据宽度，通过 rt_spi_configure 设置。
步骤 5：选择传输模式
| 传输模式 | 说明 | 适用场景 | 状态 |
|---|---|---|---|
| 中断模式 | 默认模式，通过中断完成数据搬运 | 小数据量传输 | 参考说明 |
| DMA 模式 | 通过 DMA 控制器搬运数据 | 大数据量高速传输 | 参考说明 |
步骤 6：编译并烧录固件
步骤 7：验证 SPI 设备注册
msh>list_device4.3 USB 操作步骤
注意：RK3576 未显式出现在 USB 指南（V1.3.0）的支持芯片列表中。以下步骤基于 DWC2 控制器通用框架编写，标注为参考说明，需在目标板上完成验证。
步骤 1：确认 USB 控制器类型
RK3576 使用 DesignWare USB 2.0 (DWC2) 控制器 IP（参考说明），支持 Device 模式和 Host 模式。具体控制器编号与 USB3.0 控制器配置以实际 RK3576 SDK 为准（待板上确认）。
步骤 2：配置 USB 驱动
在 menuconfig 中根据使用场景选择：
- Device 模式：启用
RT_USING_USB_DEVICE，并按需启用类驱动（CDC-ACM、HID、MStorage 等）。 - Host 模式：启用
RT_USING_USB_HOST。
步骤 3：选择 USB 类驱动
| 类驱动 | 说明 | 典型应用 | 状态 |
|---|---|---|---|
| CDC-ACM | 虚拟串口 | USB 串口通信 | 参考说明 |
| HID | 人机接口设备 | 键盘、鼠标 | 参考说明 |
| MStorage | 大容量存储 | U 盘读写 | 参考说明 |
| RNDIS | 网络 | USB 网卡 | 参考说明 |
| WINUSB | Windows USB 驱动 | Windows 平台设备通信 | 参考说明 |
| UVC | 视频类 | USB 摄像头 | 参考说明 |
| UAC | 音频类 | USB 声卡/麦克风 | 参考说明 |
步骤 4：配置 USB VID/PID
USB 厂商 ID (VID) 为 0x2207（Rockchip）。产品 ID (PID) 需根据实际产品定义。
步骤 5：编译并烧录固件
步骤 6：验证 USB 设备枚举
Device 模式下连接主机后，在 MSH 中查看设备注册状态；Host 模式下插入 USB 设备后查看枚举日志。
5. 代码详解
5.1 I2C 驱动代码详解
5.1.1 I2C 消息结构
RT-Thread I2C 驱动使用 rt_i2c_msg 结构体描述单次传输消息：
struct rt_i2c_msg
{
rt_uint16_t addr; /* 从设备地址（7 位） */
rt_uint16_t flags; /* 传输标志：RT_I2C_RD（读）或 RT_I2C_WR（写） */
rt_uint16_t len; /* 数据长度（字节） */
rt_uint8_t *buf; /* 数据缓冲区指针 */
};flags字段：RT_I2C_RD表示读操作，RT_I2C_WR表示写操作。addr字段：7 位从设备地址，不含读写位。
5.1.2 查找 I2C 总线设备
struct rt_i2c_bus_device *i2c_bus;
/* 通过设备名称查找 I2C 总线（名称以实际 BSP 注册名为准） */
i2c_bus = (struct rt_i2c_bus_device *)rt_device_find("i2c0");
if (i2c_bus == RT_NULL)
{
rt_kprintf("I2C bus device i2c0 not found\n");
return;
}rt_i2c_bus_device_find("i2cx") 是 rt_device_find 的封装，内部通过设备名称匹配已注册的 I2C 总线设备。名称格式为 i2c0、i2c1 等，与 menuconfig 中启用的控制器编号对应。
5.1.3 I2C 读写操作
通过 rt_i2c_transfer 函数执行读写传输。该函数一次可发送多条消息（支持重复 START 条件）：
/* 向 I2C 从设备写入 1 字节寄存器地址，然后读取 2 字节数据 */
struct rt_i2c_msg msgs[2];
rt_uint8_t reg_addr = 0x00;
rt_uint8_t rx_buf[2] = {0};
/* 第一条消息：写寄存器地址 */
msgs[0].addr = 0x50; /* 从设备地址 */
msgs[0].flags = RT_I2C_WR; /* 写标志 */
msgs[0].len = 1; /* 写 1 字节（寄存器地址） */
msgs[0].buf = ®_addr;
/* 第二条消息：读数据 */
msgs[1].addr = 0x50; /* 从设备地址 */
msgs[1].flags = RT_I2C_RD; /* 读标志 */
msgs[1].len = 2; /* 读 2 字节 */
msgs[1].buf = rx_buf;
/* 执行传输，返回成功传输的消息数 */
rt_int32_t ret = rt_i2c_transfer(i2c_bus, msgs, 2);
if (ret != 2)
{
rt_kprintf("I2C transfer failed, ret=%d\n", ret);
return;
}
rt_kprintf("Read data: 0x%02X 0x%02X\n", rx_buf[0], rx_buf[1]);5.1.4 I2C 写操作示例
/* 向 I2C 从设备连续写入多个字节 */
struct rt_i2c_msg msg;
rt_uint8_t tx_buf[4] = {0x10, 0x20, 0x30, 0x40};
msg.addr = 0x50;
msg.flags = RT_I2C_WR;
msg.len = sizeof(tx_buf);
msg.buf = tx_buf;
rt_int32_t ret = rt_i2c_transfer(i2c_bus, &msg, 1);
if (ret != 1)
{
rt_kprintf("I2C write failed, ret=%d\n", ret);
}5.1.5 I2C 完整初始化与读写示例
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#define I2C_BUS_NAME "i2c0" /* 以实际 BSP 注册名为准 */
#define I2CSlave_ADDR 0x50
static void i2c_sample(void)
{
struct rt_i2c_bus_device *i2c_bus;
struct rt_i2c_msg msgs[2];
rt_uint8_t reg = 0x00;
rt_uint8_t data[2] = {0};
/* 1. 查找 I2C 总线 */
i2c_bus = (struct rt_i2c_bus_device *)rt_device_find(I2C_BUS_NAME);
if (i2c_bus == RT_NULL)
{
rt_kprintf("Can not find %s bus device\n", I2C_BUS_NAME);
return;
}
/* 2. 读操作：从寄存器 0x00 读取 2 字节 */
msgs[0].addr = I2CSlave_ADDR;
msgs[0].flags = RT_I2C_WR | RT_I2C_NO_STOP;
msgs[0].len = 1;
msgs[0].buf = ®
msgs[1].addr = I2CSlave_ADDR;
msgs[1].flags = RT_I2C_RD;
msgs[1].len = 2;
msgs[1].buf = data;
if (rt_i2c_transfer(i2c_bus, msgs, 2) == 2)
{
rt_kprintf("I2C read: 0x%02X 0x%02X\n", data[0], data[1]);
}
else
{
rt_kprintf("I2C read failed\n");
}
}5.2 SPI 驱动代码详解
5.2.1 SPI 配置结构
SPI 设备通过 rt_spi_configure 配置工作参数：
struct rt_spi_configuration
{
rt_uint8_t mode; /* SPI 模式：RT_SPI_MASTER（主）/ RT_SPI_SLAVE（从） */
rt_uint8_t data_width; /* 数据宽度：8 或 16 */
rt_uint16_t max_hz; /* 最大时钟频率 */
};注：SPI 控制器 FIFO 深度取决于具体控制器，影响单次传输的数据量上限（以实际 RK3576 TRM 为准）。
5.2.2 查找 SPI 总线设备
struct rt_spi_device *spi_device;
/* 通过设备名称查找 SPI 设备（名称以实际 BSP 注册名为准） */
spi_device = (struct rt_spi_device *)rt_device_find("spi00");
if (spi_device == RT_NULL)
{
rt_kprintf("SPI device spi00 not found\n");
return;
}SPI 设备名称格式为 spixy，其中 x 为总线编号，y 为片选编号。
5.2.3 配置 SPI 参数
struct rt_spi_configuration cfg;
cfg.mode = RT_SPI_MASTER | RT_SPI_MODE_0; /* 主模式，Mode 0 */
cfg.data_width = 8; /* 8 位数据宽度 */
cfg.max_hz = 10000000; /* 最大时钟 10 MHz */
rt_spi_configure(spi_device, &cfg);5.2.4 SPI 全双工传输
/* 全双工传输：同时发送和接收数据 */
rt_uint8_t tx_buf[4] = {0xAA, 0xBB, 0xCC, 0xDD};
rt_uint8_t rx_buf[4] = {0};
rt_spi_transfer(spi_device, tx_buf, rx_buf, 4);rt_spi_transfer 执行全双工传输，tx_buf 中的数据在时钟驱动下送出，同时接收的数据存入 rx_buf。
5.2.5 SPI 单向发送与接收
/* 仅发送 */
rt_spi_send(spi_device, tx_buf, 4);
/* 仅接收（发送 0xFF） */
rt_spi_receive(spi_device, rx_buf, 4);5.2.6 SPI 完整初始化与读写示例
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#define SPI_BUS_NAME "spi00" /* 以实际 BSP 注册名为准 */
#define SPI_CLK_FREQ 10000000 /* 10 MHz */
static void spi_sample(void)
{
struct rt_spi_device *spi_dev;
struct rt_spi_configuration cfg;
rt_uint8_t tx_buf[4] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};
rt_uint8_t rx_buf[4] = {0};
/* 1. 查找 SPI 设备 */
spi_dev = (struct rt_spi_device *)rt_device_find(SPI_BUS_NAME);
if (spi_dev == RT_NULL)
{
rt_kprintf("Can not find %s device\n", SPI_BUS_NAME);
return;
}
/* 2. 配置 SPI 参数 */
cfg.mode = RT_SPI_MASTER | RT_SPI_MODE_0;
cfg.data_width = 8;
cfg.max_hz = SPI_CLK_FREQ;
rt_spi_configure(spi_dev, &cfg);
/* 3. 全双工传输 */
if (rt_spi_transfer(spi_dev, tx_buf, rx_buf, 4) != RT_NULL)
{
rt_kprintf("SPI rx: 0x%02X 0x%02X 0x%02X 0x%02X\n",
rx_buf[0], rx_buf[1], rx_buf[2], rx_buf[3]);
}
else
{
rt_kprintf("SPI transfer failed\n");
}
}5.3 USB 驱动代码详解
重要说明：RK3576 未显式出现在 USB 指南（V1.3.0）的支持芯片列表中。以下代码基于 DWC2 控制器通用框架编写，标注为参考说明。
5.3.1 USB Device 初始化
RT-Thread USB Device 驱动基于 DWC2 (DesignWare USB 2.0) 控制器。初始化时需注册 USB 设备并配置设备描述符：
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#define USB_VID 0x2207 /* Rockchip 厂商 ID */
#define USB_PID 0x0001 /* 产品 ID，需自定义 */
static struct udevice_descriptor dev_desc =
{
USB_DESC_LENGTH_DEVICE, /* bLength */
USB_DESC_TYPE_DEVICE, /* bDescriptorType */
USB_VERSION_200, /* bcdUSB */
0, /* bDeviceClass */
0, /* bDeviceSubClass */
0, /* bDeviceProtocol */
64, /* bMaxPacketSize0 */
USB_VID, /* idVendor */
USB_PID, /* idProduct */
0x0100, /* bcdDevice */
1, /* iManufacturer */
2, /* iProduct */
3, /* iSerialNumber */
1 /* bNumConfigurations */
};5.3.2 CDC-ACM 虚拟串口示例
CDC-ACM 是最常见的 USB Device 类，用于实现虚拟串口通信：
/* 启用 CDC-ACM 类驱动后，在 menuconfig 中配置：
* RT_USING_USB_DEVICE
* RT_USB_DEVICE_CDC_ACM
*
* 启动后系统会自动注册 /dev/ttyACM0 设备节点
* 应用层通过标准串口 API 读写即可
*/使用方式：
/* 查找 CDC-ACM 设备 */
rt_device_t serial = rt_device_find("ttyACM0");
if (serial == RT_NULL)
{
rt_kprintf("CDC-ACM device not found\n");
return;
}
/* 打开设备 */
rt_device_open(serial, RT_DEVICE_FLAG_RDWR);
/* 写入数据 */
const char *msg = "Hello USB CDC-ACM\n";
rt_device_write(serial, 0, msg, rt_strlen(msg));
/* 读取数据 */
char rx_buf[64];
rt_size_t rx_len = rt_device_read(serial, 0, rx_buf, sizeof(rx_buf));5.3.3 USB Host 模式
USB Host 模式下，DWC2 控制器作为主机驱动外部 USB 设备。RT-Thread USB Host 框架自动枚举接入的设备：
/* 启用 USB Host 后，插入 USB 设备时系统自动枚举
* Mass Storage 设备会注册为块设备
* HID 设备会注册为输入设备
*/5.3.4 USB 类驱动对照
| 类驱动 | RT-Thread 配置宏 | 设备节点示例 | 典型应用 | 状态 |
|---|---|---|---|---|
| CDC-ACM | RT_USB_DEVICE_CDC_ACM | /dev/ttyACM0 | 虚拟串口 | 参考说明 |
| HID | RT_USB_DEVICE_HID | 输入设备节点 | 键盘、鼠标 | 参考说明 |
| MStorage | RT_USB_DEVICE_MSTORAGE | 块设备节点 | U 盘 | 参考说明 |
| RNDIS | RT_USB_DEVICE_RNDIS | 网络设备节点 | USB 网卡 | 参考说明 |
| WINUSB | RT_USB_DEVICE_WINUSB | 自定义设备 | Windows 通信 | 参考说明 |
| UVC | RT_USB_DEVICE_UVC | 视频设备节点 | USB 摄像头 | 参考说明 |
| UAC | RT_USB_DEVICE_UAC | 音频设备节点 | USB 声卡 | 参考说明 |
6. 常见问题
6.1 I2C
| 现象 | 已确认原因 | 处理方法 | 状态 |
|---|---|---|---|
| I2C 设备未出现在 list_device 中 | 未在 menuconfig 中启用对应 I2C 控制器 | 检查 RT_USING_I2Cx 配置宏是否启用 | 参考说明 |
| I2C 传输返回 0 | 从设备地址错误或 IOMUX 未配置为 I2C 功能 | 检查从设备地址和引脚 IOMUX 配置 | 参考说明 |
6.2 SPI
| 现象 | 已确认原因 | 处理方法 | 状态 |
|---|---|---|---|
| SPI 数据收发异常 | SPI 模式（CPOL/CPHA）与从设备不匹配 | 确认从设备要求的 SPI 模式并匹配配置 | 参考说明 |
| SPI 传输数据丢失 | FIFO 溢出或时钟频率过高 | 降低 SPI 时钟频率，检查 FIFO 深度限制 | 参考说明 |
6.3 USB
| 现象 | 已确认原因 | 处理方法 | 状态 |
|---|---|---|---|
| USB Device 无法枚举 | DWC2 控制器未正确初始化或 VID/PID 配置错误 | 检查 USB 控制器初始化代码和描述符配置 | 参考说明 |
| USB Host 无法识别设备 | USB 类驱动未启用或供电不足 | 启用对应类驱动，检查 USB 供电电路 | 参考说明 |
7. 相关文档
| 文档 | 说明 |
|---|---|
| RT-Thread环境与工程入口 | AMP 架构、SDK 目录、构建流程入口 |
| BSP与启动 | 调试串口配置、menuconfig、finsh shell |
| CAN-FD与UART | RT-Thread 外设驱动（CAN-FD、UART） |
| I2C驱动开发 | Linux 侧 I2C 驱动（对照参考） |
| SPI驱动开发 | Linux 侧 SPI 驱动（对照参考） |
| USB主机与设备驱动 | Linux 侧 USB 驱动（对照参考） |
| 核心板参数 | 硬件事实基线（接口能力） |
| 40PIN引脚定义 | 底板 40PIN 接口（含 I2C8_SDA/SCL 标注） |